控制系统数学模型的建立：
（1）转换环节的数学模型：在建立步进电机的数学模型时，以步进电机的转角Hi（s）作为目标值。由于控制步进电机的是数字脉冲信号，不是步进电机转角Hi（s），所以其间存在一个由数字脉冲信号到电机转角的转换环节。对于本数控系统，步进电机的步距角为75b，这意味着步进电机转子旋转一周，需要接受480个数字脉冲信号；这是一个积分环节，所以由数字脉冲信号到步进电机转角Hi（s）这一转换环节的传递函数为G1（s）=2P480s=P240s。
（2）步进电机的数学模型：采用的步进电机为反应式步进电动机，在某时刻电机要按控制指令运动到指定位置（激励量），一般是从前一励磁状态的稳定平衡点向新的平衡点转动，但是电机转子的实际位置H0可能因诸多原因与激励量有一微小的差距，即实际控制量和目标值有一微小的差距。
